ساخت ایران|خانواده سورنا سورنا1: تیم مرکز سیستم‌ها و فناوری‌های پیشرفته دانشکده مهندسی مکانیک پردیس دانشکده‌های فنی دانشگاه تهران، با همکاری انجمن تخصصی مراکز تحقیق و توسعه صنایع و معادن و با دستیابی به دانش و فناوری طراحی، ساخت و برنامه‌ریزی ربات‌های انسان‌نما، اقدام به طراحی و ساخت ربات انسان‌نمای سورنا ۱ نمود. سورنا ۱ تنها به عنوان نمادی برای اعلام آغاز پروژه طراحی، ساخت و هوشمندسازی ربات انسان‌نما، در سال ۱۳۸۷ ارائه شد. این ربات ۱۶۵ سانتی‌متر قد و ۶۰ کیلوگرم وزن دارد و از قابلیت حرکت بر روی مسیر از قبل تعیین شده توسط موتورهای DC و سیستم مسیریاب و همچنین، حرکت و فعالیت به صورت دستی از طریق اپراتور برخوردار بوده‌است. علاوه بر این، سورنا۱ قابلیت تکلم متن‌های از پیش تعیین شده (در تمامی مراحل فعالیت) را نیز دارا بوده‌است. سورنا ۱ در روز ۲۴ آذر ماه ۱۳۸۷ در همایش انتخاب نوآوران برتر کشور رونمایی شد. نام‌گذاری این ربات بر اساس نام سردار اشکانی، سورنا انجام گرفته‌است. #سورنا https://eitaa.com/pulse1/10◼️

سورنا2: در راستای تکمیل و توسعه ربات انسان‌نمای سورنا ۱، مراحل طراحی و ساخت نسل دوم ربات سورنا مجدداً در مرکز سیستم‌های پیشرفته دانشگاه تهران آغاز گردید. این ربات که در ابعاد و وزن مشابه انسان ساخته شده‌است قادر است همانند یک انسان ولی با سرعتی آهسته‌تر و با ترکیبی از حرکات دست، سر و پا گام بردارد. داشتن مجموعاً ۲۲ درجه آزادی در بالاتنه و پایین‌تنه و گام برداشتن با حفظ تعادل از ویژگی‌های بارز این نسل از ربات سورنا محسوب می‌شود. سورنا ۲ محصول بیش از ۱۰۰۰۰ نفر ساعت کار فشرده می‌باشد. مشخصات فنی سورنا ۲ در زیر آورده شده‌است: قد: ۱۴۵ سانتیمتر وزن :۴۵ کیلوگرم درجات آزادی: ۲۲ درجه (۱۲ درجه پائین تنه، ۸ درجه دست‌ها و ۲ درجه سر) مکانیزم حرکت گام برداشتن با حفظ تعادل سیستم کنترل: MIMO Stable Control System پردازنده‌های داخلی: میکروکنترلرهای AVR, DSP سیستم‌های محرک: موتور DC، سروموتور، هارمونیک درایو و گیربکس سیاره‌ای تجهیزات جانبی: دوربین، میکروفن و speaker #سورنا https://eitaa.com/pulse1/10◼️

سورنا3: طراحی و ساخت ربات سورنا ۳ با حمایت مالی سازمان گسترش و نوسازی صنایع ایران در دانشگاه تهران صورت گرفته‌است. مانورپذیری، سرعت گام برداری، هوشمندی و درجات آزادی سورنا ۳ نسبت به نسل گذشته آن پیشرفت چشمگیری داشته‌است. در طراحی و ساخت این ربات از همکاری طیف وسیعی از محققین کشور بهره گرفته شده‌است. پروژه ربات سورنا ۳ در سه فاز انجام گرفته‌است که در فاز اول به طراحی، ساخت و راه اندازی حسگرها و موتورها پرداخته شده‌است. در فاز دوم به حل چالش‌های دینامیک و کنترل از قبیل پایداری ربات و افزایش سرعت گام برداری پرداخته شده‌است و در فاز آخر بستر نرم‌افزاری و هوشمندی منحصر به فرد ربات توسعه یافته‌است. مشخصات فنی: حرکت مستقیم: سرعت 0/7 km تا 10 گام حرکت روی سطح شیب دار و پله: بالا رفتن و پایین آمدن از پله (5 سانتی متر) و سطح شیبدار (10 درجه) چرخیدن: چرخیدن درجا و با هر شعاع دلخواه حرکت رو به عقب: دارد راه رفتن روی سطوح ناهموار: نسبت به اختلاف ارتفاع سطح پایدار است. بینایی: تشخیص شی، صورت، موقعیت بالا تنه و پایین تنه و توانایی دنبال کردن صورت شنوایی: تشخیص کلمات و جملات از پیش تعیین شده به زبان فارسی تکلم: استفاده از تعداد نا محدود کلمه و جمله در قالب سناریو هوشمند نرم‌افزار کاربر: SDK، محیط گرافیکی برای کنترل سامانه، مشاهده خروجی سنسورها و تست الگوریتم‌های هر بخش برداشتن و تحویل اشیا: قابلیت برداشتن اشیا با قطر حداکثر 6.5mm و وزن 200g حرکات نمایشی :شوت کردن توپ با قطرهای متفاوت و انجام حرکات نمایشی #سورنا https://eitaa.com/pulse1/10◼️

سورنا4: ربات انسان‌نمای سورنا 4 با حضور سورنا ستاری، معاون علمی و فناوری ریاست جمهوری و پیروز حناچی شهردار تهران در دانشکده فنی دانشگاه تهران رونمایی شد. نخستین بار پروسه ساخت این ربات از سال 86 آغاز شد و در نهایت در سال 87 رونمایی شد؛ در نسل دوم این ربات معرفی گسترده‌تری انجام شد و در نهایت با ساخت نسل سوم تمام جهان می‌دانستند با یک ربات ایرانی روبه‌رو هستند. مشخصات ربات: ربات نسل چهارم چابک‌تر و کوچکتر است؛ نسل سوم 2 متر قد و 100 کیلوگرم وزن داشت اما این ربات 170 سانتی‌متری و 70 کیلوگرم وزن دارد، توانایی راه رفتن ربات 7/. کیلومتر بر ساعت است و می‌تواند درجا دور بزند؛ این ربات، توانایی دستورپذیری آنلاین دارد؛ درجه آزادی عمل ان 43 است که این میزان آزادی در نسل قبل 31 بود؛ آلیاژ ساخت آن آلمینیوم و منیزیوم است. #سورنا https://eitaa.com/pulse1/10◼️

ربات ایران‌ساخت سورنا که نسل چهارم آن با حمایت معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری ساخته شد در میان 10 ربات شاخص سال 2020 جای گرفت. «سورنا 4 » نسل چهارم ربات‌ انسان‌نمای ایران است که 23 آذر ماه سال 1398 با حضور سورنا ستاری معاون علمی و فناوری رونمایی شد. سورنا 4 در سال 1398 توسط انجمن بین‌المللی مهندسان برق و الکترونیک (IEEE) مورد توجه رسانه‌ها قرار گرفت و به تازگی توسط انجمن مهندسین مکانیک آمریکا (ASME) از آن به عنوان یکی از 10 ربات انسان‌نمای شاخص سال 2020 میلادی نام برده شده است. #سورنا https://eitaa.com/pulse1